v-rep es un entorno de simulación genérico.
Nenad Stajić, creó un modelo para este entorno:
https://github.com/NenadZG/mBot-simulation
en ese link, se puede bajar dicho modelo y hay una explicación en ingles bastante general de como utilizarlo.
Los enlaces de descarga:
v-rep
http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html
vspe
http://eterlogic.com/downloads/SetupVSPE.zip
un tutorial mio de como enlazar v-rep con el software de makeblock:
https://drive.google.com/file/d/1dLYxehjFlCmHW1S4ZOfxHbhiQ5glsW5_/view?usp=sharing
A modo de introducción, v-rep permite crear escenas: cargar modelos, por ejemplo el del mBot, ponerlo sobre un piso, agregar objetos etc.
Yo he creado un modelo laberinto.ttm (los modelos tienen esa extensión) que permite abrir un archivo de texto en el que se "describe" un laberinto que será construido a partir de cubos de 10x10x10 cm de lado sobre el piso del simulador v-rep
además, si el objeto mBot fue cargado previamente, el modelo laberinto.ttm que he creado se encarga de ubicar al mBot y orientarlo como nosotros lo indiquemos.
enlace de descarga del modelo laberinto.ttm:
https://drive.google.com/open?id=1DOEWnLLs4EJUFxV-VOZqWMLSP1kf-gyT
Un escenario simple, puede ser:
1) Cargar el modelo mBot.ttm
2) Agregar un plano de por ejemplo 2metros por dos metros
3) Asignar una textura al plano de 2x2metros, la textura es cualquier imagen... pero por ejemplo puede ser una pista para que el mBot la siga..
4) Cargar el modelo laberinto.ttm (se abre un cuadro de diálogo para elegir un archvio de texto que describe a un laberinto) podria ser el laberinto3.txt (a continuacion el enlace de descarga) que simplemente crea unas paredes para que nuestro mBot no se salga y caiga al vacio...
https://drive.google.com/open?id=1NkwHZJFCVjcaxSg47WB_8YgpXqc3xwX6
Luego de esto, debemos seleccionar al objeto mBot, el cual tiene una estructura jerárquica, la abrimos si ya no está abierta, haciendo click con el botón izquiero del ratón en el signo de "+" asociado a los nodos de la estructura y buscamos "mBotScript", a su derecha, hay un par de íconos, hacemos doble click en el que está mas a la derecha (que simula un ecualizador de audio: ajustes) y aparece una ventana, en la que se pueden modificar ciertas propiedades del modelo mBot
Las más importantes son
1) el puerto de comunicaciones que utilizaremos para el enlace con makeblock: com port name, que por defecto es 2
2) motor speed coeficient, que por defecto es 0.09
(yo he encontrado que este valor no es el más apropiado, ya que mBot alcanza una velocidad 5 veces superior a la de un mBot real alimentado con 6V. asi que sugiero que modifiquen ese valor por 0.017)
Pienso hacer un video explicativo con todos los pasos necesarios en breve, de mientras les muestro como quedaría la escena a la que he hecho referencia:
y este es un laberinto de 4x4 metros
en el siguiente video, estoy utilizando un modelo mBot modificado con el sensor de distancia colocado hacia la derecha y el sensor siguelinea hacia adelante y corriendo un algoritmo de "salida siguiendo la pared derecha"
https://youtu.be/Mr__coBh4dc
saludos
Juan Ignacio
v-rep es un entorno de simulación genérico.
Nenad Stajić, creó un modelo para este entorno:
https://github.com/NenadZG/mBot-simulation
en ese link, se puede bajar dicho modelo y hay una explicación en ingles bastante general de como utilizarlo.
Los enlaces de descarga:
v-rep
http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html
vspe
http://eterlogic.com/downloads/SetupVSPE.zip
un tutorial mio de como enlazar v-rep con el software de makeblock:
https://drive.google.com/file/d/1dLYxehjFlCmHW1S4ZOfxHbhiQ5glsW5_/view?usp=sharing
A modo de introducción, v-rep permite crear escenas: cargar modelos, por ejemplo el del mBot, ponerlo sobre un piso, agregar objetos etc.
Yo he creado un modelo laberinto.ttm (los modelos tienen esa extensión) que permite abrir un archivo de texto en el que se "describe" un laberinto que será construido a partir de cubos de 10x10x10 cm de lado sobre el piso del simulador v-rep
además, si el objeto mBot fue cargado previamente, el modelo laberinto.ttm que he creado se encarga de ubicar al mBot y orientarlo como nosotros lo indiquemos.
enlace de descarga del modelo laberinto.ttm:
https://drive.google.com/open?id=1DOEWnLLs4EJUFxV-VOZqWMLSP1kf-gyT
Un escenario simple, puede ser:
1) Cargar el modelo mBot.ttm
2) Agregar un plano de por ejemplo 2metros por dos metros
3) Asignar una textura al plano de 2x2metros, la textura es cualquier imagen... pero por ejemplo puede ser una pista para que el mBot la siga..
4) Cargar el modelo laberinto.ttm (se abre un cuadro de diálogo para elegir un archvio de texto que describe a un laberinto) podria ser el laberinto3.txt (a continuacion el enlace de descarga) que simplemente crea unas paredes para que nuestro mBot no se salga y caiga al vacio...
https://drive.google.com/open?id=1NkwHZJFCVjcaxSg47WB_8YgpXqc3xwX6
Luego de esto, debemos seleccionar al objeto mBot, el cual tiene una estructura jerárquica, la abrimos si ya no está abierta, haciendo click con el botón izquiero del ratón en el signo de "+" asociado a los nodos de la estructura y buscamos "mBotScript", a su derecha, hay un par de íconos, hacemos doble click en el que está mas a la derecha (que simula un ecualizador de audio: ajustes) y aparece una ventana, en la que se pueden modificar ciertas propiedades del modelo mBot
Las más importantes son
1) el puerto de comunicaciones que utilizaremos para el enlace con makeblock: com port name, que por defecto es 2
2) motor speed coeficient, que por defecto es 0.09
(yo he encontrado que este valor no es el más apropiado, ya que mBot alcanza una velocidad 5 veces superior a la de un mBot real alimentado con 6V. asi que sugiero que modifiquen ese valor por 0.017)
Pienso hacer un video explicativo con todos los pasos necesarios en breve, de mientras les muestro como quedaría la escena a la que he hecho referencia:
y este es un laberinto de 4x4 metros
en el siguiente video, estoy utilizando un modelo mBot modificado con el sensor de distancia colocado hacia la derecha y el sensor siguelinea hacia adelante y corriendo un algoritmo de "salida siguiendo la pared derecha"
https://youtu.be/Mr__coBh4dc
saludos
Juan Ignacio
