Mantener el rumbo con Ranger corrigiendo deriva eje Z giróscopo.

 

 

En este reto hay que programar mBot Ranger para que sea capaz de mantener un rumbo fijado aunque se le intente desviar.

El giróscopo interno del robot Ranger funciona perfectamente para detectar inclinaciones laterales y en el sentido de la marcha, pero tiene una deriva grande en el eje Z que nos plantea un problema a la hora de querer utilizarlo para utilizarlo por ejemplo para mantener el rumbo del robot o hacer giros de ángulos precisos.

Para resolver este problema lo que podemos hacer primeramente es conocer exactamente cuál es la deriva que tiene el eje X en función del tiempo.

Con ese dato podremos utilizar el timer interno de Arduino para poder contrarrestar la deriva corrigiendo a lo largo del tiempo la desviación del eje Z.



Posteriormente ya podemos utilizar el ángulo en Z corregido para manejar el funcionamiento de los motores de manera individual de manera que puedan corregir el rumbo del robot Ranger en caso de que haya algo que lo pueda desviar.

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Categorías: ranger mblock
Fuente: https://juegosrobotica.es/retos/reto-31/
Autor: juegosrobotica.es


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