URGENTE : Motores con encoder desde Arduino

Hola,

He adquirido el mBot Ranger pero necesito utilizar sus motores directamente con arduino. Es decir, quiero conectar los dos motores directamente a una placa externa de arduino sin utilizar la placa del Me Auriga. ¿Es posible?

Hay 6 conectores:
M1+
M1-
GND
5V
1A
1B

Mi pregunta es, ¿qué señales tengo que enviar desde el arduino para conseguir que se muevan los motores?.
Por lo que he leído, el motor lleva acoplado un encoder óptico y por los conectores 1A y 1B, recibes un señal digital en función de la posición. Esto lo he probado y es cierto.

Deduzco que necesito enviar una señal PWM por M1+ y M1- para conseguir que se muevan los motores pero al enviar señales desde al arduino, tanto digitales como analógicas, no se mueve el motor, solo consigo que suene un pito.
He pensado que el problema podría ser la alimentación pero no sé cómo podría conectar las pilas al motor.

Es bastante urgente así que cualquier información me sería de mucha ayuda.
Muchas gracias por adelantado!

Hacer eso no es sencillo ni directo porque tendrás que usar una librería de control PID para el motor, y a parte en la electrónica necesitarás un puente h dual del tipo L293D o similar.

Casi mejor que busques en algún foro de Arduino sobre cómo usar un motor con encoder óptico ya que puedes encontrar ejemplos