Que no se caiga de la mesa, ni se choque!

Hola a todos!

He hecho un programa utilizando el sensor de ultrasonidos y el sensor sigue lineas. El objetivo de este programa es que el mBot no se caiga al suelo ni se choque contra ningún obstáculo.

Primero hemos tenido que hacer una pequeña modificación en el mBot, para asegurarnos de que le da tiempo al mBot a detectar que no hay mesa y que retroceda. Por ello hemos adelantado el sensor de sigue lineas. Esta modificación la podéis hacer con:

• https://www.makeblock.es/productos/angulo_3x3/ o https://www.makeblock.es/productos/angulo_3x6/

• https://www.makeblock.es/productos/separadores_4_12/

Unas fotos:

Descripción del programa:

Primero crearemos una variable que en mi caso la he denominado "suelo". Si el valor del sensor de sigue lineas es 3, el robot comprobara si el sensor de ultrasonidos detecta algo a una distancia de 10 cm. Para ello hemos creado otra variable que la hemos denominado "distancia". Si el sensor de ultrasonidos no detecta nada a esa distancia, el mBot ira para adelante. Pero si encuentra algo, primero retrocederá y luego girara a la derecha. Volviendo al sensor de sigue lineas, si el valor que detecta no es igual a 3, el mBot retrocederá y girara a la derecha. A continuación el programa:

Un vídeo casero para que veáis como funciona:

https://youtu.be/ulFHv0fdhFU

hola que tal he probado tu ejemplo y no me ha funcionado exactamente bien
necesito que no se caiga de la mesa pero sin obstáculos que el sensor seguidor de linea detecte el vació y como en tu ejemplo cuando detecte el vació retroceda y gire independientemente ya sea par la derecha o izquierda y siga hacia al frente hasta que encuentre el otro vació de la mesa cuadrada

para ver si me puedan ayudar lo mas pronto posible antes de 18 de agosto
soy nuevo y no tengo mucho conocimiento y tengo poco tiempo para presentar el proyecto AYUDA POR FAVOR!

mi correo es guillesk8mdsm@gmail.com