PID

Hola buenas a todos en el grupo hace algun tiempo que estoy trabajando con mbot ranger, la verdad es que he pasado mucho trabajo porque muchas personas ponen videos de trabajos con pid y muchas otras cosas pero la verdad es que no comparten el codigo que es lo mas nos interesa a los que trabajamos y estamos estancado en algun punto. En mis anteriores consultas preguntaba sobre el pid y los gap en las lineas, estuve trabajando en algo d pid que la verdad probe con el sensor de ultrasonido y me funciono para mantener una distancia determinada a un objeto no esta totalmente ajustado pero me funciono ahora no consigo hacerlo funcionar para el siguelineas estoy trabajando en eso pero bueno les dejo aqui lo que e hecho, de antemano para hacer el codigo revise muchos post de pid en arduino pero no encontre ninguno en make block que es en lo que estoy programando el mbot ranger. luego subo algun video de funcionamiento, segun estuve viendo se puede mejorar la parte de la integral para que no acumule mucho error en el tiempo pero todavia no lo he implementado. si alguien tiene algo mejor y quiere compartir seria de mucha ayuda. [Video funcionamiento](https://youtu.be/iZvbjrzUve4 "pid vs Control on-off")