Hola a todos como ven en el foro he preguntado bastante sobre los pid en auriga y vamos que no me ha ido muy bien con la ayuda consegui algo con el sensor ultrasonico y creo que funciona bien, ahora el problema es aplicarlo a siguelineas, sintonizar un pid es bastante complejo y por lo menos para mi ya que lo hago a prueba y error, si tuviera el modelo matematico del robot creo que seria de ayuda con los programas como el matlab que trae muchas herramientas para ese fin pero bueno volviendo al tema no me queda mas que probar valores hasta obtener el mejor resultado. En este video que muestro le hice algunos cambio a la configuracion del robot velocista de maqueblock, use la configuracion del robot balancin y use medio que la forma del Mbot en las primeras prubas que hice obtuve mejor resultado asi porque de la otra forma oscilaba mucho, tambiem cambie las ruedas por las mas pequeças que se usan en el robot tanque y mejoro tambien la oscilacion todavia estoy trabajando en el programa porque no esta optimo pero les muestro un adelanto, en realidad quiero que el robot valla mas rapido pero cuando aumento la velociad comiensa a oscilar mucho.
Hola a todos como ven en el foro he preguntado bastante sobre los pid en auriga y vamos que no me ha ido muy bien con la ayuda consegui algo con el sensor ultrasonico y creo que funciona bien, ahora el problema es aplicarlo a siguelineas, sintonizar un pid es bastante complejo y por lo menos para mi ya que lo hago a prueba y error, si tuviera el modelo matematico del robot creo que seria de ayuda con los programas como el matlab que trae muchas herramientas para ese fin pero bueno volviendo al tema no me queda mas que probar valores hasta obtener el mejor resultado. En este video que muestro le hice algunos cambio a la configuracion del robot velocista de maqueblock, use la configuracion del robot balancin y use medio que la forma del Mbot en las primeras prubas que hice obtuve mejor resultado asi porque de la otra forma oscilaba mucho, tambiem cambie las ruedas por las mas pequeças que se usan en el robot tanque y mejoro tambien la oscilacion todavia estoy trabajando en el programa porque no esta optimo pero les muestro un adelanto, en realidad quiero que el robot valla mas rapido pero cuando aumento la velociad comiensa a oscilar mucho.
[Pd en siguelineas](https://studio.youtube.com/video/1ufwdepXQVU/edit "siguelineas")